東莞途靈機(jī)器人***研發(fā)智能機(jī)器人TULING-D100-LB，可立即運(yùn)送木棧板，健身運(yùn)動(dòng)特性優(yōu)異，身型小負(fù)荷大。適用成品檢驗(yàn)進(jìn)庫，制造領(lǐng)料
單，制成品進(jìn)出庫等多種多樣業(yè)務(wù)場景。
1、爬坡度強(qiáng)勁，滿載較大 可上坡10°，額定值1005kg可上坡5°
2、可立即運(yùn)送貨品木棧板，不用更新改造倉儲貨架，降低更新改造工作中并減少移動(dòng)載具成本費(fèi)
3、智能化木棧板分辨作用，可響應(yīng)式5°，10厘米之內(nèi)偏移的木棧板提貨
4、適用窄安全通道：少提貨安全通道2200mm，適用木棧板聚集儲放，提升空間利用率；5、多方位循跡：多激光器結(jié)合視覺循跡，光學(xué)循跡，
聲光報(bào)警器，急停按鈕，安全性觸邊等多種安全防范
6、提高高寬比80mm，運(yùn)用靈便，適用路面水準(zhǔn)裝運(yùn)
7、雙驅(qū)差速驅(qū)動(dòng)器，適用前后左右雙重運(yùn)作，原地不動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，弧型拐彎
8、整個(gè)設(shè)備高寬比780mm，更合乎***工學(xué)，人機(jī)交互技術(shù)實(shí)際操作更便捷
9、選用激光器SLAM導(dǎo)行，不用地碼，工程施工量小。導(dǎo)行&精度等級±10mm10.整個(gè)設(shè)備凈重僅185kg，重量輕，耗能低
11、較大 運(yùn)作速率1/s，瞬時(shí)速度1m/s2
12、鋰電供電系統(tǒng)，適用手動(dòng)式、自動(dòng)充電方法，續(xù)航力8鐘頭之上，電池充電循環(huán)系統(tǒng)頻次1500次
agv小車作業(yè)原理：
智能小車agv的扶引是指根據(jù)AGV導(dǎo)向傳感器所得到的方位信息，按AGV的路徑所供應(yīng)的方針值核算出AGV的實(shí)踐控制指令值，即給出AGV的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV 控制技能的關(guān)鍵。簡而言之，智能小車agv的扶引控制就是智能小車agv軌跡盯梢。 AGV扶引有多種辦法，比如說使用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn)，引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其間的一種。AGV的控制方針就是通過檢測參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對方位，修改驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改動(dòng)AGV的跋涉方向，極力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV就能一直盯梢引導(dǎo)線工作。
當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后，控制器體系就根據(jù)所存儲的工作地圖和AGV小車當(dāng)時(shí)方位及跋涉方向進(jìn)行核算、規(guī)劃剖析，挑選佳的跋涉路線，自動(dòng)控制AGV小車的跋涉和轉(zhuǎn)向，當(dāng)AGV到達(dá)裝載貨品方位并準(zhǔn)確停位后，移載***動(dòng)作，完結(jié)裝貨進(jìn)程。然后AGV小車起動(dòng)，駛向方針卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后，移載***動(dòng)作，完結(jié)卸貨進(jìn)程，并向控制體系陳說其方位和情況。隨之AGV小車起動(dòng)，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。
途靈iWMS智能倉庫是在AGV智能云平臺基礎(chǔ)上的一個(gè)拓展系統(tǒng)，途靈WMS可向客戶提供標(biāo)準(zhǔn)的倉庫出入庫操作，及出入庫需求自動(dòng)產(chǎn)生相應(yīng)的小車調(diào)度計(jì)劃。iWMS主要解決方案是與客戶的ERP和MES進(jìn)行系統(tǒng)無縫對接。
主要管理方式和流程如下:
智能小車agv間滿載斗車至滿載斗車暫存區(qū)：
1:由系統(tǒng)進(jìn)行記錄滿載斗車區(qū)的擺放情況的，車間物料裝載好放在位置，同時(shí)滿載斗車暫存區(qū)每個(gè)位置有傳感器檢測空位狀態(tài)。
2：完成裝貨動(dòng)作，由ERP調(diào)用AGV調(diào)度接口（公司提供標(biāo)準(zhǔn)通信接口，提供開發(fā)API指導(dǎo)用戶開發(fā)）傳入需要運(yùn)輸?shù)哪繕?biāo)貨位（貨位由AGV系統(tǒng)自動(dòng)判斷），AGV調(diào)度系統(tǒng)會將本次調(diào)度命令傳到AGV控制服務(wù)器，進(jìn)行調(diào)度任務(wù)排隊(duì)，由服務(wù)器指派空閑的AGV到的位置進(jìn)行拉貨。
3：智能小車agv系統(tǒng)收到調(diào)度命令，查看是否有貨位，如果貨位參數(shù)沒傳進(jìn)來，系統(tǒng)自動(dòng)找到佳的空閑貨位，分配給本次運(yùn)輸?shù)腁GV小車，向AGV下達(dá)目標(biāo)站點(diǎn)。智能小車agv將滿載斗車?yán)綍捍鎱^(qū)站點(diǎn)后向服務(wù)器發(fā)送一條指令。告訴系統(tǒng)運(yùn)輸任務(wù)完成。系統(tǒng)自動(dòng)更新貨位狀態(tài)和滿載斗車區(qū)的存貨信息。
