林德斯特蘭德研究了測量鋼鐵工業(yè)中管道和棒材直徑的激光測量方法。早期應用的特點是精度低，處理速度慢，易受環(huán)境干擾。近年來，研究人員研究了激光傳感器的工業(yè)應用。華中科技大學的徐曉虎使用激光傳感器優(yōu)化了傳統(tǒng)的手眼校準算法及其各個方面，并建立了基于刀具中心坐標的手眼標定模型，以獲得機器人與激光掃描儀之間的空間位姿關系。擬合誤差計算為F = 0.060 mm。更重要的是，當規(guī)劃了合適的路徑時，打磨機器人，整個自動校準過程僅持續(xù)20 s，打磨機器人，這大大節(jié)省了校準時間。A. Seidel嘗試使用協(xié)作式激光輪廓儀獲取夾緊位置的幾何形狀，并使用自適應銑削路徑規(guī)劃方法自動抵消事故引起的零件位置和形狀的變化

鑄造后處理現(xiàn)場打磨效果根據(jù)實踐，自動打磨機器人，打磨腔體紅域時容易產(chǎn)生振動。手工打磨時，拋光打磨機器人圖片，手持工件打磨過程中存在長時間的強烈振動暴露，導致手臂振動綜合癥，危害工人身體健康.頻繁的振動還會磨工件和工具造成傷害，因為工具和工件在大振動時容易損壞。在機械打磨過程中，需要很大的保持力來固定鑄件，而這個力可能會損壞鑄件。受到較大振動干擾的傳感裝置不能地捕獲待拋光的工件，并且采集的包含大量噪聲的數(shù)據(jù)會影響打磨精度。大的振動導致末端執(zhí)行器控制的大量噪音，并對設備的剛度產(chǎn)生影響。大的振動對工件的夾緊也有很大的影響，這意味著工件很容易變松。大的振動也會導致熱碎片飛濺。

鑄件通常具有三維表面結(jié)構(gòu)，并且存在大量的非結(jié)構(gòu)凹面和非參數(shù)凸面。凹面不容易用手從內(nèi)部拋光。由于大量的凹面，在機械打磨過程中，很難找到基準面或固定可夾緊的結(jié)合面。此外，在加工中沒有基準，很難保證精度。此外，當采用智能打磨方法時，對于具有大曲率的凹面的數(shù)據(jù)收集很容易被阻塞，導致數(shù)據(jù)收集不完整。

圓形表面的簡單特征不明顯，存在大量非結(jié)構(gòu)性表面.除了鑄造外凸的外表面，還有大量的內(nèi)凹表面，這是難的結(jié)構(gòu)凹表面。這些表面降低了測量精度和打磨精度.現(xiàn)有的方法采用人工測量和拋光，機械和智能相結(jié)合的方法進行加工仍處于實驗階段。

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