對于個研究目標，從精度控制、柔順控制和協(xié)同控制三個方面分析了機器人打磨復(fù)雜零件所面臨的問題和挑戰(zhàn)，以及它們對加工工件幾何精度、表面完整性和加工效率的影響。對于本綜述的第二個目的，整理了迄今為止機器人打磨領(lǐng)域的相關(guān)研究工作，并提供了克服挑戰(zhàn)的各種策略和替代解決方案。研究視角主要集中在機器人打磨的高精度在線測量、打磨余量控制、恒接觸力控制和表面完整性，從而有可能構(gòu)建機器人打磨系統(tǒng)的“測量-操縱-加工”一體化。對于第三個目標，機器人打磨機，本研究工作的典型應(yīng)用是成功實現(xiàn)機器人打磨渦輪葉片和大型復(fù)雜結(jié)構(gòu)進行了討論。此外，還提出了未來工作的一些研究方向，以促進復(fù)雜零件的機器人打磨在實際應(yīng)用中更加智能和。

目前，有兩個10英尺直徑的工作臺用于零件，打磨機器人，由第三個工作臺支持，該工作臺可以將工作引入和引出機器人的工作范圍。所有三個工作臺都由閉環(huán)液壓致動器***控制。工作臺多可支撐四個零件，每個零件重達3，750磅。主桌具有相當大的額外容量，可支撐多達15，000磅的工作。工作臺系統(tǒng)依靠多個液壓缸，因此它是水平和均勻支撐的。

機器人打磨通過增加能夠相對自由地在零件內(nèi)部操作的靈活性而大大超越了5軸加工。清理鑄件的內(nèi)表面相對容易，因為機器人可以從任何一側(cè)進入內(nèi)部。

SET機器人打磨中心將CAD、CAM、視覺、稱重傳感器、主軸驅(qū)動和機器人結(jié)合成一個優(yōu)雅的、高生產(chǎn)率的工作單元，解決了許多應(yīng)用問題。新解決方案的經(jīng)濟效益引起了幾家大公司的注意，鑄件打磨機器人，它們表示有興趣根據(jù)自己的要求測試該系統(tǒng)

激光傳感器也廣泛應(yīng)用于打磨領(lǐng)域。高，Y等開展了大型零件焊接前處理技術(shù)的機器人打磨技術(shù)研究，拋光打磨機器人，并采用了激光輪廓儀進行現(xiàn)場測量、規(guī)劃和加工。在慕尼黑舉行的AUTOMATICA 2018展會上，F(xiàn)raunhofer IPA和Ros Industrial Cortium成員PILZ展示了一款現(xiàn)場測量-計劃-過程打磨機器人。在前人研究的基礎(chǔ)上，Ge等人進一步提出并構(gòu)建了基于激光傳感器的機器人焊縫打磨系統(tǒng).機器人末端集成了傳感裝置和自制打磨工具，用于打磨作業(yè)。粗磨后焊縫高度保持在0.1 mm左右，精磨后平均表面粗糙度為0.351 μm。

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